专利:程建川,荆文炳,马羊,郭丽昕,王家豪,黄衡. 道路工程建筑信息模型中交通标志自动建模系统和方法[P]. 2019-01-04.(专利公开)
于斌,王书易,马羊,周雯,刘晋周. 一种车路耦合作用下的自适应巡航行驶风险评估方法 [P]. 2020-03-26. (专利授权)
于斌,王书易,马羊,周雯,刘晋周. 映射真实世界道路条件的自动驾驶虚拟测试平台搭建方法 [P]. 2021-03-19. (专利授权)
王书易,于斌,刘晋周,马羊,毛成洋. 一种面向有条件自动驾驶的道路行驶风险评估方法[P]. 2021-9-21.(专利授权)